利用两幅图像之间的姿势，如何将一个场景中的一个点投影到另一个场景中? [英] With the pose between two images, how do you project a point from one scene into another?

问题描述

如果您有两个图像在同一场景(相对x，y，z)上具有完整的相对3D值，以及它们之间的外部/内部参数，则如何将一个场景中的点投影到场景中其他场景，在opencv中?

If you have the full relative-3D values of two images looking at the same scene (relative x,y,z), along with the extrinsic/intrinsic parameters between them, how do you project the points from one scene into the other scene, in opencv?

推荐答案

让外部参数为 R 和 t ，以使摄像机1为[ I | 0]，而摄像机2为[ R | t].因此，您要做的就是旋转，并使用具有 R 和 t 的平移点云1使其与点云2处于同一坐标系中.

Let the extrinsic parameters be R and t such that camera 1 is [I|0] and camera 2 is [R|t]. So all you have to do is rotate and the translate point cloud 1 with R and t to have it in the same coordinate system as point cloud 2.

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