可以在柳絮工作区之外创建ROS节点吗？ [英] Can a ROS node be created outside a catkin workspace?

问题描述

我想在catkin工作区之外创建ROS发布者节点。
可以创建吗？

I want to create a ROS publisher node outside a catkin workspace. Can it be created?

推荐答案

当然可以。像对待其他任何cpp库或python包一样对待ROS。

Of course you can. Treat ROS like any other cpp library or python package.

在python中，必须保持 PYTHONPATH 环境变量指向在 /opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages 中的ros软件包。

In python you have to keep PYTHONPATH environment variable pointing to ros packages in /opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages.

在cpp中您必须告诉编译器在哪里寻找包含（ / opt / ros / kinetic / include ），库（ / opt / ros / kinetic / lib ）以及要导入的库。对于最简单的应用程序， -lroscpp -lrostime -lrosconsole 就足够了。例如：

In cpp you have to tell compiler where to look for includes (/opt/ros/kinetic/include), libraries (/opt/ros/kinetic/lib) and which library to import. For the simplest application -lroscpp -lrostime -lrosconsole should be sufficient. Ex:

g++ node.cpp -o node -I/opt/ros/kinetic/include -L/opt/ros/kinetic/lib -lroscpp -lrostime -lrosconsole

请记住，您仍然需要ros环境变量，例如 ROS_MASTER_URI 。

Remember that you still need ros environment variables like ROS_MASTER_URI.

但是，我不知道是否有一种简单的方法可以在不使用<$ c的情况下生成自定义ros消息$ c> catkin_make 和cmake文件。

However, I don't know if there is an easy way to generate custom ros messages without using catkin_make and cmake files.

这篇关于可以在柳絮工作区之外创建ROS节点吗？的文章就介绍到这了，希望我们推荐的答案对大家有所帮助，也希望大家多多支持IT屋！