如何计算逆运动学 [英] How to calculate inverse kinematics

问题描述

我想知道如何使用逆运动学计算旋转角度.我计划将其用于实时 3d 动画.任何人都知道一些详细介绍特定解决方案的好文献?

I want to know how to calculate rotation angles using inverse kinematics. I am planning on using this for real time 3d animation. Anyone know of some good literature that details a specific solution?

推荐答案

以下资源调查了一些用于逆运动学问题的流行数值方法:

The following resources survey some popular numerical methods for inverse kinematics problems:

• 塞缪尔·R·巴斯.介绍使用雅可比转置、伪逆和阻尼最小二乘法的逆运动学

比尔·巴克斯特.逆运动学的快速数值方法

克里斯·韦尔曼.铰接图形操作的反向运动学和几何约束

Buss 的调查可能特别有趣，因为它明确讨论了多个肢体.

Buss's survey may be particularly interesting, because it explicitly discusses multiple limbs.

用于动画的 IK 系统通常必须支持多个可能相互冲突的约束.例如，一只手臂可以抓住栏杆，而另一只手臂伸向目标.

IK systems for animation must generally support multiple, possibly conflicting, constraints. For example, one arm can hold on to a rail while the other arm reaches for a target.

• 赵建民和诺曼·巴德勒.使用非线性规划的反向运动定位用于高度铰接的图形

6 dof 工业机器人通常具有封闭形式的 IK 解决方案，正如 Andrew 提到的并在 eg 中解释的 Craig:机器人简介.对于人物动画更有用的是 7 dof 类人手臂和腿的方法:

6 dof industrial robots generally have closed form IK solutions, as mentioned by Andrew and explained in e.g. Craig: Introduction to Robotics. More useful for figure animation are methods for 7 dof human-like arms and legs:

• IKAN:使用分析方法的反向运动学

库尔帕和穆尔顿.用于类人图形的快速逆运动学和动力学求解器

这篇关于如何计算逆运动学的文章就介绍到这了，希望我们推荐的答案对大家有所帮助，也希望大家多多支持IT屋！