为什么机器人不能在RVIZ内移动？ [英] Why the robot doesn't move in RVIZ?

问题描述

我现在正在与真正的机器人合作，它是乌龟汉堡。如下面的rqt_graph所示，我已经运行了我的定制包，即我正在添加要发布到gmapping包的ann3_publisher节点，并在真实的机器人中运行。

但当我移动机器人时，rviz应用程序中的机器人似乎根本没有移动。地图和机器人在那里，如下图所示，但机器人没有移动：

我尝试在终端上运行rosrun rviz rviz并逐个添加，出现如下图所示的警告消息

当我运行公共包roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping时，它起作用了，我没有这个问题。我可以知道为什么和如何解决这个问题吗？

这是我的自定义turtlebot3_slam.unch文件，用于订阅/can_new3主题。

<launch>
  <!-- Arguments -->
  <arg name="model" default="$(env TURTLEBOT3_MODEL)" doc="model type [burger, waffle, waffle_pi]"/>
  <arg name="configuration_basename" default="turtlebot3_lds_2d.lua"/>
  <arg name="set_base_frame" default="base_footprint"/>
  <arg name="set_odom_frame" default="odom"/>
  <arg name="set_map_frame"  default="map"/>
  <arg name="open_rviz" default="true"/>

  <!-- TurtleBot3 -->
  <include file="$(find turtlebot3_bringup)/launch/turtlebot3_remote.launch">
    <arg name="model" value="$(arg model)" />
  </include>

  <!-- Gmapping -->
  <node pkg="gmapping" type="slam_gmapping" name="turtlebot3_slam_gmapping" output="screen">
    <param name="base_frame" value="$(arg set_base_frame)"/>
    <param name="odom_frame" value="$(arg set_odom_frame)"/>
    <param name="map_frame"  value="$(arg set_map_frame)"/>
    <rosparam command="load" file="$(find turtlebot3_slam)/config/gmapping_params.yaml" />
    <remap from="/scan" to="/scan_new3"/>
  </node>

  <!-- rviz -->
  <group if="$(arg open_rviz)"> 
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" required="true"
          args="-d $(find turtlebot3_slam)/rviz/turtlebot3_scan3.rviz"/>
  </group>
</launch>

下面是真实机器人的tf_tree。另一个信息是当我在露台模拟中运行时。它起作用了，机器人就会移动。但当我在现实世界中运行时，机器人在RVIZ应用程序中不会移动。

推荐答案

我得到了答案。这是因为机器人的传感器读到它周围有障碍物，但没有。你可以在第二张图上看到，传感器检测到圆形(绿色)的墙，并在它周围建造墙。因此，机器人不能在rviz中移动。当我消除该读数时，机器人可以像往常一样在rviz中移动

这篇关于为什么机器人不能在RVIZ内移动？的文章就介绍到这了，希望我们推荐的答案对大家有所帮助，也希望大家多多支持IT屋！