陀螺仪传感器漂移和正确角度估计 [英] Gyro Sensor drift and Correct angle Estimation
问题描述
我使用 LG Optimus 2x 智能手机(陀螺仪和加速度计传感器)进行定位.
I am using LG Optimus 2x smartphone(Gyroscope and Accelerometer sensor) for positioning.
我想从陀螺仪获得正确的旋转角度，以便稍后用于身体到地球坐标的转换.我的问题是
I want to get correct rotation angles from gyroscope that can be used later on for body to earth coordinate transformation. My question is that
我如何测量和消除陀螺仪传感器的漂移.
How I can measure and remove the drift in gyro sensor.
一种方法是取陀螺仪样本的平均值(当手机处于静止状态时)一段时间并从当前样本中减去，这不是一个好方法.
The one way is to take the average of gyro samples (when mobile is in static condition) for some time and subtracting from current sample, which is not good way.
手机在旋转/运动时如何获得无漂移角度?
When the mobile is in rotation/motion how to get the drift free angles?
推荐答案
我是一个罗盘应用程序的作者，该应用程序集成了来自磁性和陀螺仪传感器的数据 (稳定指南针).我主要在运行 Android 2.2 的 LG Optimus black(您可以在视频中看到的设备)上测试了该应用程序，因此我将分享我的经验:
I am the author of a compass application that integrates data from magnetic and gyroscope sensors (steady compass). I have tested this application mostly on a LG Optimus black (the device that you can see on the video) running Android 2.2, so I am going to share my experiences:
- 陀螺仪读数非常准确.该传感器与加速度计和磁传感器相反，后者提供大量抖动读数.
- 陀螺仪的读数(即角速度)根本没有漂移.如果您只是整合陀螺仪读数，您将在估计方向时出现偏差.由于您在不同时间积分样本，因此您将获得一种在每个积分步骤后都会降级的方法.
- 为了避免方向估计中的这种漂移，您必须考虑其他输入源来校正来自陀螺仪数据集成的结果.解决方案是整合来自方向传感器(磁 + 加速度)的数据和来自陀螺仪的数据.
使用 LG 手机要小心:根据 Android API，陀螺仪将以 rad/s 为单位返回数据.带有 Froyo 的 LG Optimus Black 以度/秒为单位提供读数.针对此类手机的 Android 2.3 更新刚刚发布.我必须测试新版本的行为是否符合规范.
Be careful with LG phones: According to the Android API, gyroscope will return data in rad/s. The LG Optimus Black with Froyo gives readings in degrees/s. The update to Android 2.3 has just been released for such phone. I have to test whether the new version behaves according to the specifications.
你的手机有什么安卓版本?您是否使用陀螺仪测试过任何应用程序?你得到了预期的结果吗?
What Android version does your phone have? Have you tested any application using gyroscope? Did you get the expected results?
这篇关于陀螺仪传感器漂移和正确角度估计的文章就介绍到这了，希望我们推荐的答案对大家有所帮助，也希望大家多多支持IT屋！
