读取 .las 文件，用 PCL 处理和显示它
我使用 libLAS 库读取了 .las 文件.然后我将点存储在 PCL 点云变量中，以便使用点云库处理和显示点云. 这是我使用的代码: class PointCloud{上市://PointCloud(const std::string& path);uint32_t getVertsCount();float4* getVertsData();模板typename pcl::Point
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PCL 为所有函数实例化新的点类型
我在下面声明了一个新的点类型.但是，我需要它与所有可用的 PCL 功能一起使用.例如分割、体素网格等.在 PCL_INSTANTIATE 调用中包含所有实现标头是一种痛苦.无论如何都要对所有主要功能执行此操作吗?例如，为分割库中的所有函数编译我的点类型? #define PCL_NO_PRECOMPILE#include #include #include #include #include
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为什么 pcl::CropBox 的最小和最大向量是 4 维的?
pcl::CropBox 每个过滤器都以 Eigen::Vector4f 作为参数. 为什么是 4f 而不是 3f?什么是第四维? 解决方案 Vector4F 有什么用? Vector4f 对应于 齐次坐标.例如，(3, 4, 5, 1)和(6, 8, 10, 2)在齐次坐标系中是同一个点.在这种情况下，您可以将 (a, b, c, d) 归一化为 (a/d, b/d, c/d
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使用 C++ 读取 .las 1.3 版，并使用 pcl 库显示结果
我对点云世界还很陌生.此外，我对 C++ 的经验并不多.我需要读取 .las 文件并使用 pcl 库处理它们.这个是来自我的数据集的示例文件需要阅读.我关注了 这个 YouTube 视频.但是，由于我尝试阅读的文件是 1.3 版，我按照相应的规范文件来定义标题字段，我使用了“数据记录格式3"，这是文件标题中提到的数据记录格式. 这是我对标题和数据记录格式的定义: #pragma once#
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Open3d 可以在 RGB 模式下可视化点云吗?
我在 Open3D 中找到了几个关于从 RGB-D 图像可视化点云的教程.但我只在灰度模式下得到结果.这是我的示例代码: import open3d as o3d # 通过运行安装:def img_to_pointcloud(img, depth, K, Rt):rgb = o3d.geometry.Image(img)深度 = o3d.ge
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从另一个标记的点云生成点云
我有一个带标签的点云数据(云)，它的点包括“x"、“y"、“z"和“标签"信息，而标签可以是 1,2 或 3. pcl::PointCloud::Ptr cloud (new pcl::PointCloud); 现在，我想根据标签将这个点云划分为 3 个独立的点云.例如，我想生成一个点云，它只包含标签为 1 (cloud1) 的那些点的 x、y、z 信息.我是这样做的: int ll=0;p
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PCD 样本数据
我正在寻找可以使用的示例点云场景，但除了包含几个文件的 PCL 文档之外，我找不到任何免费的示例 PCD 数据.我可以找到免费的 PCD 文件的任何来源?我主要从事地面和行人识别方面的工作. 解决方案 检查此页面上的社区数据存储库链接http://pointclouds.org/media/
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.ply 格式到 .pcd 格式的转换
我有一个 .ply 格式模型并试图创建一个 .pcd 文件.在检查 .pcd 格式应该是什么样子并编写一些代码将其转换为 .pcd 格式后，我的结果是模型只有黑色，而不是像 .ply 格式模型那样多色. 在 .ply 格式中，每条点线 (x,y,z,r,g,b,a) 中有 7 个参数，而在 .pcd 中，它应该是 (x y z rgb).我不确定如何从 .ply 文件评估 rgb. 这
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PCL:可视化点云
我正在尝试使用 PCL CloudViewer 可视化点云.问题是我对 C++ 很陌生，我发现了两个教程 首先 演示了 PointCloud 的创建和 第二 演示点云的可视化.但是，我无法将这两个教程结合起来. 这是我想出的: #include #include #include #include int main (int argc, char** argv){pcl::PointClo
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使用 OpenCV 将云数据转换为二维图像
我在 IDE VS2013 中使用 OpenCV2(3.0.0).我的要求是我们有一个 3D 点云数据(带有参数 XYZ)，我可以将该 3D 点云转换为 2d 图像吗，我们可以使用 Opencv 将云数据转换为图像而不链接 PCL. 有可能吗??? 如果可能，任何人都可以通过 OpenCV 的示例代码建议我如何转换. 任何建议都会有所帮助提前致谢 解决方案 问题不是很清楚
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来自 Motion Visualizer 的结构
我正在研究 Motion 中的结构.我认为当涉及到运动的结构时，人们会遇到多视图几何这本书.这是一本非常好的书，但我在那本书中发现了一些令人困惑的数据.在下面的代码中，有一个名为 Populate point cloud 的函数，它有两个参数 pointcloud 和 pointcloud_RGB.我在pointcloud中有point3d类型值，但在那本书中我没有找到任何关于pointcloud
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当对象一个在另一个之上时，从单个 2D 图像或来自 RGBD 相机的点云中对已知 3D CAD 对象的实时 6D 姿态估计?
我正在从事一个研究项目，我需要在该项目中实时估计拾取和放置任务中物体的 6DOF 姿态.必须实时估计姿势，并且对象可以一个在另一个之上并且完全相同，因此我必须获得顶部对象的位置和方向.问题是对象是相同的(PPVC 块，在建筑领域)，但好消息是它们的形状非常规则. 那么如何将 RGBD Camera 点云的单个 2D 图像中已知的 3D CAD 模型与顶部的对象进行比较，从而可以实时获得 6D
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使用PCL在两点云之间进行碰撞检测
给出两个点云，使得一个点云是静态的，而另一个是移动障碍.我们要在空间中移动移动点云障碍物，并记下它是否与该位置的静态点云相交.PCL中有可用的功能来自动执行此操作吗?还是我们必须编写自己的函数才能执行此操作? 解决方案 fcl (Flexible Collision Library)库可以执行快速碰撞检测. 以下是受支持的不同对象形状: 领域 盒子 圆锥体 气缸 网格
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无法使用cmake编译pcl示例
我刚刚安装了pcl，并希望在/pcl-pcl-1.7.1/examples文件夹中运行示例.每个不同的示例中都有CMakeLists.txt，因此我认为我只是做了一个cmake.在终端中，然后用make进行编译.在终端上完成此操作后，我得到了 CMakeLists.txt中的 CMake警告(dev):没有cmake_minimum_required命令存在.一行代码，例如 cmake
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C ++一起使用两个不兼容的库，有哪些选择?
我使用点云库(PCL)编写了一个程序.现在，我想使用一些cgal的算法.我已经设法隔离建立了一个cgal类(所有依赖项都在起作用，等等)，但是当我尝试将两个项目结合在一起时，我得到了未解决的外部符号错误 那么，构建cgal项目并从PCL项目中访问(以某种方式)我有什么选择?我会将一个简单的向量传递给cgal项目，因此从理论上讲，任何专业库都无需相互交互.我曾尝试将其构建到静态和动态库中，但据
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两点云的稳健配准
我需要找到两个3D点云之间的变换和旋转差异.为此，我正在看点云库，因为它似乎很理想. 在干净的测试数据上，我可以使用迭代最近点(ICP)，但是得到的结果却很奇怪(尽管我可能实施不正确).我有 pcl :: estimateRigidTransformation 工作，而且看起来更好，尽管我认为处理嘈杂的数据会更糟. 我的问题是: 两朵云会很吵，尽管它们应该包含相同的点，但还是会有
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点云库在VS 2019中不起作用，但在VS 2017中可以工作
我已经用vcpkg安装了点云库.这也是我第一次使用vcpkg，但经过一些重新安装后，我终于通过使用'.\ vcpkg install pcl:windows-x64'命令安装它来使pointcloud库工作.但是仅适用于Visual Studio 2017...我想将其包括在内的项目完全在VS2019中完成.它可以识别库并链接它们，但是会给boost库中的某些文件带来各种错误?我真的很想让该库与V
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点云的主轴方向错误
我正在尝试通过主成分分析来计算主轴.我有一个点云，并为此使用了点云库(pcl).此外，我尝试用标记可视化在rviz中计算出的主轴.这是我使用的代码片段: void computePrincipalAxis(const PointCloud& cloud，Eigen :: Vector4f&质心，Eigen :: Matrix3f& evecs，Eigen :: Vector3f& evals)
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C ++中的函数指针错误
这是我遇到的错误: 错误:没有匹配的函数来调用‘pcl :: ConditionalEuclideanClustering :: setConditionFunction(bool(EuclideanPlaneSegmentation :: *)(const pcl :: Normal& ;, const pcl :: Normal& ;, float
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pcl :: RANSAC分割，让所有飞机都在云中？
我有一个点云库功能，可以检测点云中最大的平面。这很好。现在，我想扩展此功能，以分割出云中的每个平面并将这些点复制到新的云中（例如，一个在房间地板上有球体的场景将使我回到地板和墙壁，但不是球体，因为它不是平面）。如何扩展下面的代码以获取所有飞机，而不仅仅是最大飞机？ （运行时是这里的一个因素，所以我宁愿不要只是在循环中运行相同的代码，每次都剥离新的最大飞机） int main（int
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