point-cloud-library相关内容

将Cmake与PCL和OpenCV一起使用

我是Computer Vision的新手.在Cmake上,我试图将PCL和OpenCV与2D激光雷达传感器配合使用. 我看过本教程:[ http://unanancyowen.com/en/pcl18/#Download 1 要在CmakeLists.txt上配置PCL,请使用以下代码: cmake_minimum_required( VERSION 2.8 ) # Create ..
发布时间:2020-05-20 21:23:52 其他开发

icp变换矩阵解释

我正在使用PCL从ICP(getTransformationMatrix())获得转换矩阵. 以没有旋转的平移运动为例得到的结果是 0.999998 0.000361048 0.00223594 -0.00763852 -0.000360518 1 -0.000299474 -0.000319525 -0.00223602 ..
发布时间:2020-05-20 20:48:50 其他开发

可视化Pointcloud

我在发现的视差图像上有来自gpu :: reprojectImageTo3D的3D点.我现在想显示这个点云. 如何将找到的点云从OpenCV转换为sensor_msgs/PointCloud2? 我不需要发布pointcloud,这仅用于调试可视化.是否可以像显示来自节点的图像一样显示它?例如使用pcl?这将是最佳选择,因为我的设备在RViz下的效果可能不佳(基于在线阅读). 解 ..
发布时间:2020-05-20 20:42:28 其他开发

PCL,OpenCV和弗兰冲突

我在我的程序中使用PCL 1.6,OpenCV 2.4.2(在Qt中),并且存在无法解决的flan(1.7.1)冲突. 我已经在互联网上阅读了很多有关它的内容,并尝试了大多数解决方案(不使用using namespace cv,更新了OpenCV的最新版本,并在OpenCV包含之前添加了PCL包含的内容,等等),但是无论何时我仍在使用PCL和OpenCV一起使用时,flann-lib(PCL ..
发布时间:2020-05-20 20:33:11 其他开发

任意2D集的类似于RANSAC的实现

TL; DR:是否有RANSAC或其他健壮的对应算法的C ++实现,可自由用于任意2D点集? 我知道存在许多实现,其中包括或利用了相应的算法,例如RANSAC(随机采样共识).它们通常在计算机视觉应用程序中使用,并在诸如 OpenCV ,现在,我发现的所有“高级"实现(针对OpenCV,PCL等)都是针对具有基本假设集的特定类型的问题的.在OpenCV中,您希望找到第一张图像和第二张图像的一 ..
发布时间:2020-05-20 19:22:34 C/C++开发

PCL kd-tree实施非常慢

我正在使用基于点云库(PCL)的C ++实现的kd树最近邻居(NN)搜索.该数据集包含约220万个点.我正在为每一个其他点搜索NN点.搜索半径设置为2.0.要完全计算,大约需要12个小时!我正在使用具有4GB RAM的Windows 64位计算机. kd树搜索是否很常见?我想知道是否还有用于3D点云数据的其他c ++库,这种库速度更快.我听说过ANN C ++库和CGAL,但不确定这些速度有多快. ..
发布时间:2020-05-16 23:26:19 其他开发

在PCL版本中关闭Eigen Alignment

因此,我遇到一个问题,即“特征对齐"会导致我使用的操作系统QNX出现严重问题.基本上,操作系统无法以这种方式处理内存,并且会导致非常有趣的段错误.在此处看到我的其他问题. 无论如何,出于这个原因,我希望在构建PCL之前先禁用PCL中使用的本征比对. 关于如何执行此操作,我有一些想法. EIGEN在PCL中包含文件 因此PCL具有其大部分模块的结构,如下所示(这是功能模块的示例): ..
发布时间:2020-05-08 20:29:10 C/C++开发

在Ubuntu 16.04上编译PCL 1.7,CMake中的错误生成了Makefile

我正在尝试在Ubuntu 16.04上运行PCL 1.7(点云库,而不是其他pcl).我最终希望将其用于C ++,但是现在我只是在尝试使示例工作.我正在使用Ubuntu(GNU 5.3.1)和Cmake版本3.5.2附带的默认编译器.我一直遵循PCL网站上的指示(此处和[ 50%] Building CXX object CMakeFiles/pcd_write.dir/pcd_write.cpp ..
发布时间:2020-05-05 11:56:03 C/C++开发

如何将点云投影到地平面上并将其传输到点云库中的2D图像(OpenCV Mat)中?

我想在地面上分割石头,并像这样计算石头的面积: 我已经写了2年的OpenCV,发现仅使用OpenCV RGB图片很难对石头进行分割,因此我使用kinect融合技术扫描地面并获得点云,在该点云中,石头高于地面. 我使用点云库对接地平面(绿色)进行分段,如下所示: 现在,我正在尝试将其余点投影到地平面上,并以OpenCV Mat格式获取2D图像(原始点的高度成为地面2D图像中投影点的值) ..
发布时间:2020-04-26 09:49:23 C/C++开发

PCL创建pcd云

到目前为止,这是我想要的,我想从中保存pcd文件 我知道我必须做这样的事情,但不确定 pcl :: PointCloud :: PointPointXYZRGBA> cloud; pcl :: io:; savePCDFileASCII("test.pcd",cloud); 我必须在我当前的代码中添加什么,我将拥有test.pcd 谢谢 #include ..
发布时间:2020-04-26 09:49:20 其他开发

Qt Creator在代码编辑期间100%CPU

我有Qt Creator项目。它使用 boost 和 Point Cloud库。当我编辑包含来自这些库的包含的文件时,Qt Creator会在每个代码激活后大约30秒挂起(添加行,更改变量类型等)。 TaskManager在我的双核处理器上显示100%的CPU。 请注意:它不是在解析或索引时,即没有绿色进度条。 Qt Creator是2.8.0。 解决方案 我发现的唯一方法是禁 ..
发布时间:2018-08-02 10:29:48 其他开发

删除Point Cloud中的异常值

用OpenCV / Matlab,我正在计算一个视差图。我使用OpenCV SGBM函数来获取它。 结果很好。我的形象中有一些噪音。用Matlab中的medfilt2,我删除了很多坏像素。但是,在噪声比实际数据更多的情况下,这会产生异常值区域(Thing under the plant)。我想删除所有。我正在寻找更好的方法来做到这一点? 使用中值滤波器,至少图像在地平面上获得的点较少,在地 ..
发布时间:2017-11-08 20:35:20 其他开发

Cmake无法配置Visual Studio 10项目amd64

我试图让CMAKE为x64架构的msvc 10 express版本创建一个项目。我同时安装了MSVC 2010 Express和Windows SDK 7.1。 如果我启动CMake通常我可以创建一个32位项目,但它无法做一个64位项目。我也试过从Windows SDK命令提示符内启动CMAKE(cl cmd映射到x64版本),但它仍然失败,并显示以下内容。 找到Windows SDK ..
发布时间:2016-12-02 23:01:11 其他开发