point-clouds相关内容

使用迭代最近点 (ICP) 时如何在点云库 (PCL) 中标记 NULL 数据

我正在尝试使用 点云库 (PCL) 中集成的迭代最近点 (ICP) 算法来对齐两组点云.我收到一个错误报告,说它找不到足够的对应点.我已经放宽了参数的条件:setEuclideanFitnessEpsilon(-1.797e+5)、setMaximumIterations(40) 和 setRANSACIterations(2000) 并且仍然有同样的问题..(我还没有找到很多关于这些条件值应该使 ..
发布时间:2022-01-24 12:22:34 C/C++开发

pcl::RANSAC 分割,获取云中的所有平面?

我有一个点云库函数,可以检测点云中最大的平面.这很好用.现在,我想扩展此功能以分割出云中的每个平面并将这些点复制到新的云中(例如,房间地板上有球体的场景将返回地板和墙壁,但不是球体,因为它不是平面的).如何扩展以下代码以获取所有飞机,而不仅仅是最大的飞机?(运行时间是这里的一个因素,所以我不希望只是在循环中运行相同的代码,每次都剥离新的最大平面) int主要(int argc,char** ar ..

三.js - 调整单个粒子的不透明度

我试图根据粒子与平面的距离来改变粒子的不透明度. 这个问题描述了我的问题,一年前的答案基本上是“你不能".不透明度显然是材料的参数,而不是元素,因此单个粒子的不透明度是不可能的. 有什么改变吗,我有什么办法可以做到这一点吗?如果单个粒子着色是可能的,我想这并非遥不可及. 干杯 解决方案 EDIT - 此答案显示了如何使用自定义 ShaderMaterial 设置每个点的不 ..
发布时间:2021-12-31 18:18:43 其他开发

Meshlab 中点云的网格

我需要从密集的点云重建地形的表面网格. 是否可以在 Meshlab 中从点云生成多边形网格? 解决方案 是的,你可以!.从点云生成网格的过程称为表面重建. meshlab 中有多种表面重建方法可用. 转到过滤器 ->网格化、简化和重构 您可以在那里选择众多可用选项之一.给你一点指导: Delanuay Triangulation 是最简单的三角测量之一,如果你 ..
发布时间:2021-11-25 04:24:05 C#

使用迭代最近点 (ICP) 时如何标记点云库 (PCL) 中的 NULL 数据

我正在尝试使用点云库 (PCL) 中集成的迭代最近点 (ICP) 算法对齐2 组点云.我收到一个错误报告,说它找不到足够的对应点.我已经放宽了参数的条件:setEuclideanFitnessEpsilon(-1.797e+5)、setMaximumIterations(40) 和 setRANSACIterations(2000) 并且仍然有同样的问题..(我还没有找到很多关于这些条件值应该是哪 ..
发布时间:2021-11-25 02:56:50 C/C++开发

点云XYZ格式规范

是否有针对点云的 XYZ 格式的官方规范? 我找遍了都没有找到.我已经看到有一些文件包含: 点坐标,(每个点的X Y Z) others 包含坐标加颜色,(每个点的 X Y Z R G B) 甚至还有其他的具有“强度"参数. 我需要考虑所有的可能性. 解决方案 不,没有关于点云的 .xyz 格式的官方规范. .xyz 格式可以被视为更通用的文件格式类型的 ..
发布时间:2021-11-25 02:46:53 C#

将 3D 平面转换为 2D

我有一组点云在 3D 中形成一个平面,这是我从 RANSAC 平面拟合中获得的.对于某些特定类型的数据分析,我需要将其转换为二维问题,以便所有 z 值几乎相同.假设平面的方程是ax+by+cz+1=0.我的问题是: 如何从原始点云数据中获取 a、b、c 的值?最小二乘法是最好的方法还是有什么方法可以从 RANSAC 拟合中获得这些值? 从一些教程中,我得到了执行以下步骤的想法:平移到质心, ..
发布时间:2021-11-25 02:25:53 C#

从许多二维图像生成点云

根据我对点云工作原理的有限理解,我认为应该能够从对象外部的一组二维图像生成点云.我遇到的问题是我似乎找不到任何关于如何生成这样一个点云的例子. 解决方案 一般来说,从 2D 图像序列重建 3D 形状是一个难题.它可以从困难到极其困难,具体取决于已知的有关相机的信息量以及它与对象和场景的关系.那里有很多信息:尝试使用谷歌搜索“3D 重建图像序列"或“3D 图像重建转表".这里是一篇论文,对流 ..
发布时间:2021-11-25 02:03:14 C#

点云的一致法线计算

python 或 c++ 中是否有一个库能够以一致的方式估计点云的法线?以一致的方式,我的意思是法线的方向在表面上全局保留. 例如,当我使用 python open3d 包时: downpcd.estimate_normals(search_param=o3d.geometry.KDTreeSearchParamHybrid(半径=4,max_nn=300)) 我得到了不一致的结果,其中 ..
发布时间:2021-11-25 01:51:43 C#

3d 点云中的平面拟合

我正在尝试使用回归公式在 3d 点云中找到平面 Z= aX + bY +C 我实施了最小二乘法和ransac解决方案,但3参数方程限制了平面拟合为2.5D-该公式不能应用于平行于Z轴的平面. 我的问题是如何将平面拟合推广到全 3d?我想添加第四个参数以获得完整的方程aX +bY +c*Z + d如何避免琐碎的 (0,0,0,0) 解决方案? 谢谢! 我使用的代码: fro ..
发布时间:2021-11-25 01:22:30 Python

Python - 显示 3D 点云

我有一个包含 3D 点云的 .PLY 文件:我想绘制它并在 Python 中对其进行可视化..PLY 文件只包含顶点而不包含面. 你能告诉我一个简单的 Python 库来处理 3D 点云的绘制吗? 重要的是要指出我对绘制网格不感兴趣,而只是对点云感兴趣. 解决方案 对于任何想简单方法在 Python 中读取和显示 PLY 点云的人,我的回答是自己的问题报告我发现在我的情况下最好 ..
发布时间:2021-11-25 01:22:03 Python

将 3d 平面上的点转换为 2d 坐标

我有一个点云,所有点都位于 3D 空间中的一个平面上.我需要将每个点转换为二维坐标,反之亦然. (x,y,z) 在坐标系 A => 变换矩阵 (T1) => (x,y) 在坐标系 B (x,y) 在坐标系 B => 变换矩阵 (T2) => (x,y,z) 在坐标系 A 我需要T1和T2.坐标系B可以是任意参考系. 解决方案 据我所知,所有的点都在同一个平面上,你想降维后 ..
发布时间:2021-11-25 01:10:39 C#

项目探戈/arcore 区域映射

众所周知,ARCore 几乎取代了项目探戈,但我有一些涉及区域映射的研究项目,因此我对探戈和 ARCore 几乎没有任何疑问. 对于区域映射,tango 比 ARCore 产生更精确、更密集的点云信息,因此如果我想“区域映射",Tango 设备对我来说会更好.对吗? ARCore 和 Tango 的 SDK 是同一个东西,因此对于带有 ARCore SDK 的 Tango 仍然有效地支持其 ..
发布时间:2021-11-17 03:32:59 其他开发

更改点云数据中特定点的不透明度

我正在使用 PCDLoader 加载一些 PCD 数据,在成功加载 PCD 数据后,我们将点添加到场景中.我在使用 Three.js Line Geometry 创建的 PCD 点上有一个圆圈, 我正在尝试降低圆外所有点的不透明度. 这是我加载 PCD 并绘制圆的代码 this.loader = this.loader ||新的 PCDLoader();this.loader.loa ..
发布时间:2021-06-18 19:52:14 前端开发

无面点云 (PLY) 文件的 Web 查看器

我正在尝试 Three.Js 使用 这个例子 作为参考.我的 PLY 文件只是点云,只有顶点和没有面.似乎 ThreeJs 也需要面来创建用于渲染的几何体.ThreeJS 的替代方法是什么?如何在线显示这些文件? --更新-- 基于此 SO 答案,我将 PLY 文件转换为 JSON 格式,如下所示 var 数据 = ["-4.3529 -5.92232 21.9669",//x, y ..
发布时间:2021-06-18 19:52:11 其他开发

从PCL中的另一个点云中删除一个点云中的点?

假设我有两个点云 A 和 B.我想做以下操作:C=A-B 其中 C 是操作的输出云.我知道 PCL 具有用于连接两个点云的“+"操作,例如: pcl::PointCloud一种;pcl::PointCloud乙;//假设A和B中都有点pcl::PointCloudC = A+B; 但是,我认为没有“-"运算符可以将一个点云中的点从另一个点云中删除. 我可以为 A 和 B 创建哈希映射吗 ..
发布时间:2021-06-18 19:52:07 其他开发

ICP 转换精度随初始转换而变化

大家好, 我一直在使用点云库 (PCL) 尤其是迭代最近点 (ICP) 模块为我的机器人构建点云感知管道.我很难从 PCL ICP 获得正确的变换矩阵.我最初认为这与我的特定点云或我的代码有关,但使用教程代码和点云也会发生同样的情况. 对于最小工作示例,我复制了交互式 ICP 代码,编译并使用了 monkey.ply 文件,它作为预期的.但是,当我仅从 t = ..
发布时间:2021-06-18 19:52:00 其他开发

使用 C++ 读取 .las 1.3 版,并使用 pcl 库显示结果

我对点云世界还很陌生.此外,我对 C++ 的经验并不多.我需要读取 .las 文件并使用 pcl 库处理它们.这个是来自我的数据集的示例文件需要阅读.我关注了 这个 YouTube 视频.但是,由于我尝试阅读的文件是 1.3 版,我按照相应的规范文件来定义标题字段,我使用了“数据记录格式3",这是文件标题中提到的数据记录格式. 这是我对标题和数据记录格式的定义: #pragma once# ..
发布时间:2021-06-18 19:51:42 C/C++开发