Kinect融合初始位置相机 [英] Kinect fusion initial postion camera

问题描述

你好，

我知道相机在kinect Fusion中的初始位置是多少。当我开始重建 我旋转相机，但我无法扫描周围的360级，只检测前角。

I would know what is the initial position of the camera respect the cube in kinect Fusion. When I start the reconstruction  I rotate the camera but I can not to scan the 360 grades around me and only detect the front angle.

提前致谢。

David。

推荐答案

如果您想在卷的中心启动传感器，我需要适当地移动重建量。您可以通过将为Volume.ResetReconstruction（）方法传递的矩阵修改为worldToVolumeTransform参数来完成此操作。

If you want to start the sensor in the center of the volume, you'll need to move the reconstruction volume appropriately. You can do this by modifying the matrix you pass for the Volume.ResetReconstruction() method to the worldToVolumeTransform parameter.

创建卷后，使用volume.GetCurrentVolumeToWorldTransform（）检查默认的WorldToVolumeTransform ，重建体积的中心位于传感器周围的X和Y以及体积的正面（Z = 0）。

After creating a volume, the default WorldToVolumeTransform, checked with volume.GetCurrentVolumeToWorldTransform(), has the reconstruction volume centered in X and Y around the sensor and on the front face (Z=0) of the volume.

尝试这样的事情：

var worldToVolumeTransform = this.volume.GetCurrentWorldToVolumeTransform();

worldToVolumeTransform.M43 = (float)(0.5 * VoxelResolutionZ);

this.volume.ResetReconstruction(this.worldToCameraTransform, worldToVolumeTransform);

这将翻译Z中的重建量，朝向传感器的一半大小（体素，而不是米）。这会将传感器放在音量的中心，让您只需旋转相机即可扫描房间。 

That will translate the reconstruction volume in Z, by half of it's size (in voxels, not meters), towards the sensor. This would place the sensor in the center of the volume, and allow you to simply spin the camera around to scan a room. 

这篇关于Kinect融合初始位置相机的文章就介绍到这了，希望我们推荐的答案对大家有所帮助，也希望大家多多支持IT屋！