用巴泽尔打造德雷克遇到了麻烦
我一直试图在Ubuntu 18.04上使用Bazel从源代码构建Drake，但在运行时出现以下错误 bazel build ... 从Drake根目录： ERROR: /home/username/dir/drake/bindings/pydrake/BUILD.bazel:56:37: Action bindings/pydrake/documentation_pybind.h
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使用ngrok链接进行模拟时遇到问题
我最近开始遇到用于模拟的ngrok链接的错误。我通常使用函数：meshcat = StartMeshcat()来模拟DeepNote中的模型。但最近我开始收到一个安全错误，有时它会要求我注册并安装一些authToken。我注册了ngrok帐户并安装了authToken，但它仍然无法工作。 您能告诉我应该如何设置它才能正常工作吗？此外，您还可以推荐一些替代方法(ngrok之外)来进行模拟，这些
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从超过 3 个月的 Drake 版本升级的最佳方法是什么?
我有一些使用旧版 Drake 的代码，我想升级到更新的版本. 我应该如何进行? 解决方案 TL;DR 要获得最快但信息量最大的升级方式，您应该在相隔 3 个月或更短的版本之间逐步升级: https://drake.mit.edu/release_notes/release_notes.html 更多的话 对于需要删除的稳定公共 API，我们尝试将旧 API 标记为
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如何“减震"在仿真中符合MultibodyPlant的接触模型?
TL; DR 目前，我正在修补一个简单的杂乱生成的Python脚本. 在哪里可以找到有关如何最大程度地“最小化"我希望进行模拟的工厂中的能量的信息，可能是通过“阻尼" MultibodyPlant的接触模型的参数? 我的愿望是能够向前模拟掉落到水槽(或垃圾箱)中的杂物，并有效地抑制动能(即不反弹)，从而希望也不会进行整合僵硬的.现在，如果这是“非物理"黑客，我还好. 我看过
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在德雷克中模拟弹性碰撞
我正在尝试模拟雄鸭中的弹性弹跳球.但是，我还没有弄清楚如何为我加载的urdf模型设置恢复系数.德雷克是否支持点接触模型的弹性碰撞?如果是，如何设置各个参数? 编辑:我已经尝试使用plant.set_penetration_allowance(0.0001)设置渗透率，但是出现以下错误:AttributeError: 'MultibodyPlant_[float]' object has no
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PyDrake ComputePointPairPenetration()杀死内核
在Jupyter Notebook环境中从Python中的Drake中的QueryObject调用ComputePointPairPenetration()时，ComputePointPairPenetration()可靠地杀死了内核.我不确定是什么原因导致的，并且无法弄清楚如何获得任何错误消息. 如果有必要，我可以在Mac上本地运行pydrake. 以下是相关代码: build
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使用MultibodyPlant时，为什么会得到`SolveQuadraticForTheSmallestPositiveRoot():condition'Delta> 0'失败`?
(这是来自 Drake Slack对话.) 我正在玩“爆炸IIWA"演示，以使用MultibodyPlant和SceneGraph制作一些工作流程的原型.基本上，我只是添加具有关节(多个链接之间的旋转关节)的机械手，然后从高处放下机械手.当达到某个点时，我想暂停仿真，删除所有关节，然后继续仿真. 这是我正在使用的代码(目前需要一些Drake PR才能进行二进制构建): 但是，当我
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如何理解continuous_state向量?
背景 我正在尝试平衡移动的倒立摆(即segway). 对于仿真，我创建了一个简单的机器人，该机器人包含一个通过旋转接头连接到圆柱(车轮)上的杆. 问题 构造我的MIP工厂后，plant.num_positions()返回8，而plant.num_velocities()返回7，即continuous_state的总大小为15 我如何理解如此众多的州? 我假设其中之一
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