当对象一个在另一个之上时，从单个 2D 图像或来自 RGBD 相机的点云中对已知 3D CAD 对象的实时 6D 姿态估计?
我正在从事一个研究项目，我需要在该项目中实时估计拾取和放置任务中物体的 6DOF 姿态.必须实时估计姿势，并且对象可以一个在另一个之上并且完全相同，因此我必须获得顶部对象的位置和方向.问题是对象是相同的(PPVC 块，在建筑领域)，但好消息是它们的形状非常规则. 那么如何将 RGBD Camera 点云的单个 2D 图像中已知的 3D CAD 模型与顶部的对象进行比较，从而可以实时获得 6D
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