在立体声重建中获得最大准确性的棋盘格规格(校准) [英] Specifications of Checkerboard (Calibration) for obtaining maximum accuracy in stereo reconstruction

问题描述

我必须重建一个物体，该物体将放置在距立体声设置基准线约1米至1.5米的位置.两台摄像机拍摄的图像均具有高分辨率(10 MP)

I have to reconstruct an object which will be placed around 1 meter to 1.5 meters away from the baseline of my stereo setup. The image captured by both cameras have high resolution (10 MP)

在所有三个坐标轴上，我必须检测到的位置的精度为+/- 0.5mm. (如果您需要更多详细信息，请告诉我)

The accuracy with which I have to detect it's position is +/- 0.5mm, in all the three co-ordinate axes. (If you require more details, please let me know)

对于这些，棋盘格(用于校准)的最佳规格应该是什么?

For these, what should the optimal specifications of my checkerboard (for calibration) be?

我只知道它应该是不对称的板.应将其放置在与预期放置对象的范围相同的距离范围内.另外，它应该以所有可能的角度定向(确保两个摄像机都能看到所有角)

I only know that it should be an asymmetric board. It should be placed in the same distance range as the range where object is expected to be placed. Also, it should be oriented in all possible angles (making sure all corners are seen by both cameras)

那又怎么样:

1. 水平和垂直方格数? (而且，正方形的哪一侧应该更大/更均匀?)

1. Number of squares horizontally and vertically? (also, on which side should the squares be more / even?)

棋盘上每个正方形的尺寸?

Dimension of each square on checkerboard?

基线距离对此有什么影响?

What effect does the baseline distance have on this?

这些棋盘格参数是否会影响我的准确性?我还需要考虑其他参数吗?

Do these parameters of the checkerboard affect my accuracy in anyway? Are there any other parameters I need to consider for calibration?

我正在使用MATLAB立体声校准器应用程序.

I am using the MATLAB Stereo Calibrator App.

推荐答案

我将尽力回答:

1. 平方数.嗯，您可以猜到，正方形越多(实际上使用的是正方形之间的角！)，结果越好，因为您有更多待定的方程式系统要求解.此外，棋盘的大小无关紧要，只有奇/偶模式才重要.
2. 正方形的尺寸.在数学"表述中，大小并不重要，但实际上很重要.如果您的正方形很小，则您的打印机可能不会在正方形上画一个好的角，这会使您的数据更嘈杂".过去，对于非常小的校准系统，我需要去一家专门的印刷厂，以便他们能够以最高的质量进行印刷.当然，如果您将它们增大到很大，您将无法让失去的它们适应不理想的情况.
3. 基线距离仅对您正确看到正方形之间的角有影响.您检测到的拐角越准确(以mm !，实际距离为单位)，效果越好.显然，如果您制作小方块并将它们放得很远，那么，您将不会看到太多.这符合1,2问题.此外，您可能遇到的另一个问题是焦距.在我研究的应用程序中，一些非常小的和狭窄的物体想要被成像.校准时存在问题，因为我可以看到的z距离(无模糊)的数量约为2mm.这确实削弱了我正确校准的能力，因为我可以在Z方向上形成较大的角度而不会使角变得模糊.

TL; DR :您希望在棋盘的正方形之间有很多拐角，但您希望尽可能精确地看到它们.

TL;DR: You want to have lots of corners between squares of the chequerboard but you want to see them as precisely as possible.

这篇关于在立体声重建中获得最大准确性的棋盘格规格(校准)的文章就介绍到这了，希望我们推荐的答案对大家有所帮助，也希望大家多多支持IT屋！