在给定焦点和相机主要中心的情况下，如何创建透视投影矩阵 [英] How to create perspective projection matrix, given focal points and camera principal center

问题描述

我设法使用OpenCV获取相机的内部和外部参数，因此我有fx，fy，cx和cy.而且我还有屏幕/图像的宽度和高度.

I managed to acquire camera's intrinsic and extrinsic parameters using OpenCV, thus I have fx, fy, cx and cy. And I also have the screen / image's width and height.

但是如何根据这些参数创建OpenGL透视投影矩阵?

But how do I create an OpenGL perspective projection matrix from these parameters?

glFrustrum显示了如何在给定Z附近，Z far和图像宽度和高度的情况下创建投影矩阵.但是如何在此矩阵中包括焦点和相机中心?

glFrustrum shows how to create projection matrix, given Z near, Z far and the image width and height. But how do I include focal points and camera centers in this matrix?

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我的解释

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