如何使用加速度计和陀螺仪数据确定相对位置 [英] How to determine relative position using accelerometer and gyro data

问题描述

我正在设计一个机器人，并且需要跟踪机器人运动的距离和方向，在3D模式中什么也没有，我只需要在xy平面上设置x，y和角度。

I am designing a robot, and need to track the distance and direction of the robot motion, Nothing in 3D, I only need x,y and angle in x y plane.

我的问题：

1. 是否可以使用带有卡尔曼滤波的陀螺仪和加速度计或其他任何方法来跟踪
   ？ （我没有电机编码器）

我的限制：由于没有电源要求，我没有空间包含gps b $ b或电动机编码器（由于电动机的支持）

My constraints : I do not have space to include a gps (due to power requirements) or motor encoders (due to motor support)

推荐答案

不，不是真的。如果对加速度计值进行两次积分，您将获得位置，但错误非常可怕。

No, not really. If you integrate the accelerometer values twice you get position but the error is horrible. It is useless in practice.

这里是在23:20解释为什么（Google Tech Talk）。

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