如何使用加速度计和陀螺仪数据确定相对位置 [英] How to determine relative position using accelerometer and gyro data

问题描述

我正在设计一个机器人，需要跟踪机器人运动的距离和方向，3D中什么都没有，我只需要x，y和x y平面中的角度.

I am designing a robot, and need to track the distance and direction of the robot motion, Nothing in 3D, I only need x,y and angle in x y plane.

我的问题:

1. 是否可以使用带有卡尔曼滤波或任何其他方法的陀螺仪和加速度计来跟踪这个?(我没有电机编码器)

我的限制:我没有空间来包含 GPS(由于电源要求)或电机编码器(由于电机支持)

My constraints : I do not have space to include a gps (due to power requirements) or motor encoders (due to motor support)

推荐答案

不，不是真的.如果您对加速度计值进行两次积分，您将获得位置，但错误是可怕的.实践中没用.

No, not really. If you integrate the accelerometer values twice you get position but the error is horrible. It is useless in practice.

这是 23:20 的解释原因(Google 技术讲座).

Here is an explanation why (Google Tech Talk) at 23:20.

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