固定大小特征值作为参数 [英] Fixed Sized Eigen types as parameters

问题描述

我正在尝试编写一个采用固定大小本征类型的函数（但以标量类型为模板，例如float / double）。我已阅读 http://eigen.tuxfamily.org/dox/TopicFunctionTakingEigenTypes.html 但我无法使其完美运行。

这是函数定义：

  template< typename T> ; 
内联矩阵< T，3，3> makeSkewSymmetric（const Matrix< T，3，1& v））
 {
 Matrix< T，3，3>出
 out<< 0，-v [2]，v [1]，
 v [2]，0，-v [0]，
 -v [1]，v [0]，0; 
 
退回； 
} 
  

现在我正在使用以下方式：

  Vector3d a（1,2,3）; 
 Matrix3d ass = makeSkewSymmetric（a）; //编译
 Matrix3d ass = makeSkewSymmetric（a + a）; //不编译
  

我想，我需要使用某种 MatrixBase< Derived> ，但是如何限制大小，因为该函数仅对长度为3的向量有意义。

编辑：我重新定义了以下函数。可以，但是有更好的方法吗？

  template< typename Derived> 
内联矩阵< typename Derived :: Scalar，3，3> makeSkewSymmetric（const MatrixBase< Derived& v）
 {
 BOOST_STATIC_ASSERT（Derived :: RowsAtCompileTime == 3&& Derived :: ColsAtCompileTime == 1）; 
 Matrix< typename Derived :: Scalar，3，3>出
 out<< 0，-v [2]，v [1]，
 v [2]，0，-v [0]，
 -v [1]，v [0]，0; 
 
退回； 
} 
  

解决方案

我只是想过一个好检查Eigen开发人员希望您解决此问题的方式的方法。 Eigen在 MatrixBase 上带有 cross 函数，但是此函数（如您的函数）仅对3D矢量有意义-因此我从Eigen3来源中挖了相关部分：（cf Eigen / src / Geometry / OrthoMethods.h ）

  ... 
内联类型名称MatrixBase< Derived> :: template cross_product_return_type< OtherDerived> :: type 
 MatrixBase< Derived> :: cross（const MatrixBase< OtherDerived> & other）const 
 {
 EIGEN_STATIC_ASSERT_VECTOR_SPECIFIC_SIZE（Derived，3）
 EIGEN_STATIC_ASSERT_VECTOR_SPECIFIC_SIZE（OtherDerived，3）
 ... 
   
 
 
实际上，Eigen本身使用asserts（尽管具有自己的风格）来检查广义函数中的维。
 
I am trying to write a function that takes fixed size Eigen Types (but templated on Scalar type e.g. float/double). I have read http://eigen.tuxfamily.org/dox/TopicFunctionTakingEigenTypes.html but I am not able to make it work perfectly. 

Here is the function definition:
template <typename T>
inline Matrix<T, 3, 3> makeSkewSymmetric(const Matrix<T, 3, 1>& v)
{
  Matrix<T, 3, 3> out;
  out <<     0, -v[2],  v[1],
          v[2],     0, -v[0],
         -v[1],  v[0],     0;

  return out;
}
Now I am using this as following:
Vector3d a(1,2,3);
Matrix3d ass = makeSkewSymmetric(a); // Compiles
Matrix3d ass = makeSkewSymmetric(a + a); // does NOT compile
I guess, I need to use some sort of MatrixBase<Derived>, but then how do I restrict the size, as the function only makes sense for vectors of length 3.

 


Edit: I redefined the function as following. It works, but is there a better way?
template <typename Derived>
inline Matrix<typename Derived::Scalar, 3, 3> makeSkewSymmetric(const MatrixBase<Derived>& v)
{
    BOOST_STATIC_ASSERT(Derived::RowsAtCompileTime == 3 && Derived::ColsAtCompileTime == 1);
  Matrix<typename Derived::Scalar, 3, 3> out;
  out <<     0, -v[2],  v[1],
          v[2],     0, -v[0],
         -v[1],  v[0],     0;

  return out;
}

解决方案
I just thought of a good way of checking the way the Eigen developers would want you to solve this problem. Eigen comes with a cross function on MatrixBase, but this function, like yours, is only sensible for 3D vectors - so I dug up the relevant part from the Eigen3 source: (cf Eigen/src/Geometry/OrthoMethods.h)
...
inline typename MatrixBase<Derived>::template cross_product_return_type<OtherDerived>::type
MatrixBase<Derived>::cross(const MatrixBase<OtherDerived>& other) const
{
  EIGEN_STATIC_ASSERT_VECTOR_SPECIFIC_SIZE(Derived,3)
  EIGEN_STATIC_ASSERT_VECTOR_SPECIFIC_SIZE(OtherDerived,3)
  ...
and indeed, Eigen itself uses asserts (albeit its own flavor) to check for dimensions in generalized functions.

                        
这篇关于固定大小特征值作为参数的文章就介绍到这了，希望我们推荐的答案对大家有所帮助，也希望大家多多支持IT屋！