如何在ROS中订阅和发布图像 [英] How to subscribe and publish images in ROS
本文介绍了如何在ROS中订阅和发布图像的处理方法,对大家解决问题具有一定的参考价值,需要的朋友们下面随着小编来一起学习吧!
问题描述
我正在尝试订阅"/Camera/IMAGE_COLOR"主题,这是来自我的相机的数据。然后我想在OpenCV中对这些图像进行一些巫毒处理,并以特定的频率发布它们。这样我就可以用另一个节点订阅它们。
到目前为止,我已经尝试了以下代码及其许多变体。在这一点上,代码什么也不做。没有图片发布到"/ImageTimer"主题。我得到一个输出"定时图像",然后没有任何进一步的行动。
#!/usr/bin/env python
# -*- encoding: utf-8 -*-
import rospy
from sensor_msgs.msg import Image
from cv_bridge import CvBridge
import cv2
import os
import numpy as np
class Nodo(object):
def __init__(self):
# Params
self.image = None
self.br = CvBridge()
# Node cycle rate (in Hz).
self.loop_rate = rospy.Rate(1)
# Publishers
self.pub = rospy.Publisher('imagetimer', Image,queue_size=10)
# Subscribers
rospy.Subscriber("/camera/image_color",Image,self.callback)
def callback(self, msg):
self.image = self.br.imgmsg_to_cv2(msg)
def start(self):
rospy.loginfo("Timing images")
rospy.spin()
br = CvBridge()
while not rospy.is_shutdown():
rospy.loginfo('publishing image')
#br = CvBridge()
self.pub.publish(br.cv2_to_imgmsg(self.image))
rate.sleep()
if __name__ == '__main__':
rospy.init_node("imagetimer111", anonymous=True)
my_node = Nodo()
my_node.start()
推荐答案
一旦运行rospy.spin()
,代码就不会继续运行。在rospy中,只要有了rospy.Subsriber()
行,它就会为回调派生另一个线程。Arospy.spin()
实质上使节点保持活动状态,因此回调和继续进行。
在这里,您使用了一个While循环来保持节点的活动状态,因此不需要rospy.spin()
。
此版本应该可以工作:
import rospy
from sensor_msgs.msg import Image
from cv_bridge import CvBridge
import cv2
import os
import numpy as np
class Nodo(object):
def __init__(self):
# Params
self.image = None
self.br = CvBridge()
# Node cycle rate (in Hz).
self.loop_rate = rospy.Rate(1)
# Publishers
self.pub = rospy.Publisher('imagetimer', Image,queue_size=10)
# Subscribers
rospy.Subscriber("/camera/image_color",Image,self.callback)
def callback(self, msg):
rospy.loginfo('Image received...')
self.image = self.br.imgmsg_to_cv2(msg)
def start(self):
rospy.loginfo("Timing images")
#rospy.spin()
while not rospy.is_shutdown():
rospy.loginfo('publishing image')
#br = CvBridge()
if self.image is not None:
self.pub.publish(br.cv2_to_imgmsg(self.image))
self.loop_rate.sleep()
if __name__ == '__main__':
rospy.init_node("imagetimer111", anonymous=True)
my_node = Nodo()
my_node.start()
这篇关于如何在ROS中订阅和发布图像的文章就介绍到这了,希望我们推荐的答案对大家有所帮助,也希望大家多多支持IT屋!
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