如何创建一个筒状的骨头作为由2个点的矢量存储（头，尾）？ [英] How to create a cylinderical bone stored as a vector made of 2 points (Head, Tail)?

问题描述

这是我想要的，有人的地方写了网，但我从来没有使用四元数，所以不知道如何实现它。我相信这将是一个简单的等式只是一个问题，而是如何在C / C ++ code实现？

This is what I want, somebody wrote somewhere on net but i never use quaternion before, so have no idea how to implement it. I am sure it would be just a matter of one simple equation but how to implement in c/c++ code?

    Here:
    "You could use a bone stored as a vector made of 2 points (Head,Tail).
 Since you are rotating it, Head will be the fulcrum and Tail will rotate
 around an arbitrary axis. That's a quaternion's job."

我有一个圆筒形网格的所有顶点的绝对位置，现在如果我创建两个向量/点V1（X，Y，Z）和V2（X，Y，Z）的顶端和底端，那么我将能够仅通过变换V2（上端）点，但V1（下端）应该不会改变其立场转变的网格顶点。

I have absolute positions of all vertices of a cylindrical mesh, now if I create two vectors/points V1(x, y, z) and V2(x, y, z) at top and bottom ends, then I will be able to transform the mesh vertices by just transforming the V2(top end) point, but V1(bottom end) should not change its position.

我可以在OpenGL与glutSolidCylinder，其pretty的简单的事，但在这里我想实现与网格顶点，所以每个顶点应该在顶部或底部向量/点任何更改后进行更新。

I can do in OpenGL with glutSolidCylinder, its pretty simple, but here I want to implement with mesh vertices, so each vertex should be updated after any change in top or bottom vectors/points.

感谢。

推荐答案

我用1变换矩阵+骨的长度来代替。

I use 1 transform matrix + bone length instead.

• 你怎么知道围绕什么轴2分而已？
来旋转
• 所以请变换矩阵重新presenting骨由来
• 在一个轴是骨轴（红色）
• 一个是联合（绿色）的旋转轴
• ，最后是垂直于每一个（蓝色）
• 也骨骼大小（长度）需要（橙色）
• 

• How would you know around what axis to rotate from 2 points only?
• so make transform matrix representing bone origin
• one axis is the bone axis (red)
• one is the rotation axis of the joint (green)
• and the last is perpendicular to each (blue)
• also the bone size (length) is needed (orange)

现在该网是骨子里的树

• 在根子网的起点
• 和顶层骨头通过关节连接到它
• 第二层骨头连接到第一层的骨头，等等...
• ，所以你需要添加previous骨/子网的指数是目前骨连接
• 还可以添加连接下层骨头的名单，以加快处理

图/计算

• 在这个任务其实只是向前运动
• 在这样平移/旋转根骨到所需的目标位置
• 把它矩阵，并将其存储在一定温度
• 在画/柄根子网/骨
• 现在，通过所有直接connectet子网/骨头循环它
• 在利用其矩阵计算温度的乘法和它
• 在顺序取决于矩阵式的（行/列明智的）
• 这可以让你的子网/骨
实际矩阵
• 在如此处理这是根子网/骨
• 骨长度之前移动到下一个骨转换这个矩阵沿蓝轴
• 和递归处理所有接下来的骨头...

• this task is really just forward kinematics
• so translate/rotate root bone to desired object position
• take it matrix and store it to some temp
• draw/handle root submesh/bone
• now for loop through all directly connectet submeshes/bones to it
• take its matrix and compute the multiplication of temp and it
• order depends on matrix style (row/column wise)
• this gets you actual matrix for submesh/bone
• so handle this as root submesh/bone
• before moving to next bone translate this matrix along blue axis by bone length
• and recursively handle all next bones ...

关节旋转

• 现在，你可以按每个骨骼加旋转的一个或两个角度
• 在我使用自由旋转1度，所以我会旋转，就在绿轴
• 在简单地乘以四元数没有需要旋转矩阵
• 或者记住新的矩阵（旋转）
• 或角度和任何使用骨前创建旋转矩阵
• 但始终记得原来矩阵，以避免累积舍入误差

[注意事项]

• 了解更多信息谷歌直接或正向运动学问题
• 也 CCD和反向运动学可以帮助
• 有吨的OpenGL的机器人手臂的例子，这样搜索...
• 您可任意变换运动设置单向线性和角执行器

• for more info google direct or forward kinematics problem
• also CCD and Inverse Kinematics may help
• there are tons of robotic arm examples in OpenGL so search ...
• you can transform any kinematics to set of single axis linear and angular actuators

这篇关于如何创建一个筒状的骨头作为由2个点的矢量存储（头，尾）？的文章就介绍到这了，希望我们推荐的答案对大家有所帮助，也希望大家多多支持IT屋！