从Ar Drone 2.0获取GPS数据 [英] Get GPS data from Ar Drone 2.0

问题描述

我需要具有飞行记录器的AR Drone 2.0的实时GPS坐标。并且我找不到任何方法直接从GPS获取值。有没有什么办法可以从AR Drone获得GPS数据？

这里有什么对我有用：

  var arDrone = require（'ar-drone'）; 
 var droneClient = arDrone.createClient（）; 
 droneClient.config（'general：navdata_demo'，'FALSE'）; //取回直升机可以发送的所有数据
 droneClient.config（'general：navdata_options'，777060865）; //打开GPS 
 
 droneClient.on（'navdata'，function（navdata）{
 console.log（navdata.gps.latitude +'，'+ navdata.gps.longitude） ; 
 //完成GPS信息.... 
}）; 
 droneClient.takeoff（）; ..... 
  

这个代码本身并没有给我带来GPS信息。我还必须注释掉部分parseNavdata.js（在ar-drone / lib / navdata中）代码。寻找：''gps'：function（reader）{〜我的文件中的第546行。
注释掉该函数的下半部分：

$ $ $ $ $ $ $ $''gps'：function（reader）{
返回{
latitude：reader.double64（），
longitude：reader.double64（），
elevation：reader.double64（），
hdop：reader.double64（），
data_available：reader.int32（），
unk_0：timesMap（8，reader.uint8，reader），
lat0：reader.double64（），
lon0：reader.double64 （），
lat_fuse：reader.double64（），
lon_fuse：reader.double64（），
gps_state：reader.uint32（），
unk_1：timesMap（40，reader .uint8，reader），
vdop：reader.double64（），
pdop：reader.double64（），
速度：reader.float32（），
last_frame_timestamp：droneTimeToMilliSeconds（ reader.uin t32（）），
degree：reader.float32（），
degree_mag：reader.float32（）
// unk_2：timesMap（16，reader.uint8，reader），
// channels：timesMap（12，reader.satChannel，reader），
// gps_plugged：reader.int32（），
// unk_3：timesMap（108，reader.uint8，reader），
// gps_time：reader.double64（），
// week：reader.uint16（），
// gps_fix：reader.uint8（），
// num_satellites：reader .uint8（），
// unk_4：timesMap（24，reader.uint8，reader），
// ned_vel_c0：reader.double64（），
// ned_vel_c1：reader.double64（ ），
// ned_vel_c2：reader.double64（），
// pos_accur_c0：reader.double64（），
// pos_accur_c1：reader.double64（），
// pos_accur_c2：reader.double64（），
//速度_accur：reader.float32（），
// time_accur：reader.float32（），
// unk_5：timesMap（72，reader.uint8，reader），
// temperature：reader .float32（），
//压力：reader.float32（）
};

其他帖子（ https://github.com/felixge/node-ar-drone/issues/75 ）暗示这已经被修复和合并，但是不能是这样。

I need the real time GPS coordinates from the AR Drone 2.0 which has the flight recorder in it.And i couldn't find any method to get the values from GPS directly. Is there any way i could get the GPS data from the AR Drone

解决方案

Here is what's working for me:

var arDrone = require('ar-drone');
var droneClient = arDrone.createClient();
droneClient.config('general:navdata_demo', 'FALSE'); // get back all data the copter can send
droneClient.config('general:navdata_options', 777060865); // turn on GPS

droneClient.on('navdata', function(navdata) {
   console.log(navdata.gps.latitude + ', ' + navdata.gps.longitude);
   // do stuff with the GPS information....
});
droneClient.takeoff(); .....

This code alone did not get me the GPS information. I also had to comment out part of the parseNavdata.js (in ar-drone/lib/navdata) code. Look for: "'gps': function(reader) {" ~line 546 in my file. Comment out the bottom half of that function:

'gps': function(reader) {
    return {
      latitude:             reader.double64(),
      longitude:            reader.double64(),
      elevation:            reader.double64(),
      hdop:                 reader.double64(),
      data_available:       reader.int32(),
      unk_0:                timesMap(8, reader.uint8, reader),
      lat0:                 reader.double64(),
      lon0:                 reader.double64(),
      lat_fuse:             reader.double64(),
      lon_fuse:             reader.double64(),
      gps_state:            reader.uint32(),
      unk_1:                timesMap(40, reader.uint8, reader),
      vdop:                 reader.double64(),
      pdop:                 reader.double64(),
      speed:                reader.float32(),
      last_frame_timestamp: droneTimeToMilliSeconds(reader.uint32()),
      degree:               reader.float32(),
      degree_mag:           reader.float32()
//      unk_2:                timesMap(16, reader.uint8, reader),
//      channels:             timesMap(12, reader.satChannel, reader),
//      gps_plugged:          reader.int32(),
//      unk_3:                timesMap(108, reader.uint8, reader),
//      gps_time:             reader.double64(),
//      week:                 reader.uint16(),
//      gps_fix:              reader.uint8(),
//      num_satellites:       reader.uint8(),
//      unk_4:                timesMap(24, reader.uint8, reader),
//      ned_vel_c0:           reader.double64(),
//      ned_vel_c1:           reader.double64(),
//      ned_vel_c2:           reader.double64(),
//      pos_accur_c0:         reader.double64(),
//      pos_accur_c1:         reader.double64(),
//      pos_accur_c2:         reader.double64(),
//      speed_accur:          reader.float32(),
//      time_accur:           reader.float32(),
//      unk_5:                timesMap(72, reader.uint8, reader),
//      temperature:          reader.float32(),
//      pressure:             reader.float32()
    };

Other posts (https://github.com/felixge/node-ar-drone/issues/75) imply that this has been fixed and merged, but that must not be the case.

这篇关于从Ar Drone 2.0获取GPS数据的文章就介绍到这了，希望我们推荐的答案对大家有所帮助，也希望大家多多支持IT屋！