带有 GEKKO 的轨迹规划器无法处理给定的目标速度
我已经为带有 GEKKO 的车辆设置了轨迹规划器，因此基本上我使用了非线性的运动学单轨模型.当我给出一个不等于 0 的目标速度时，一切正常，直到我到达零件为止.我可以毫无问题地给出所有其他目标状态(x 位置、y 位置、转向角和偏航角)，但是如果我给出一个目标速度，优化器将退出，代码如下: 收敛到局部不可行的点.问题可能是不可行的. 我也尝试过init-和goal-states的组合，这应该完全
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基于SAT的运动计划
SAT BASED MOTION PLANNING ALGORITHM 一个简单的运动计划问题可以重构为 SAT解决问题.谁能解释这怎么可能? 在这个问题中，我们必须找到从起点到终点的无碰撞路径. 解决方案 最简单的示例如下所示. 让我们介绍N行和M列的2D网格，移动代理A从节点(x，y)开始.他的目标T的坐标为(x_i，y_j): 要达到
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路径生成适合在飞机不相交盘运动
我在找什么 我有300个或更少的碟片等于半径在一个平面上。在时间0的每个光盘是在一个位置上。在时刻1每张光盘是在一个可能不同的位置上。我期待产生2D路径为0和1之间的每个光盘倍，使得盘不相交并的路径是相对高效的（短）和小曲率如果可能的。 （例如，直线是preferable到波浪线） 下计算时间通常比溶液准确性更重要。 （例如，一个小路口是好的，我不一定需要最佳效果） 但是，光盘不应该通过对方瞬
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