ROS-检查节点是否仍处于活动状态 [英] ROS - check if a node is still alive

问题描述

我正在为一个有四个轮子的设备实现控制节点。到目前为止，我有以下节点：

TALKER:
--Publishes messages for movement of vehicle

LISTENER:
--Listens to messages for movement of vehicle and controls vehicle directly

这两个工作之间的沟通，我唯一的问题是，如果其中一个关闭，以防止车辆不受控制的移动怎么办。ros::isShuttingDown()调用监听程序，以便它检测到它何时将被终止。

然而，如果说话者被关闭，则收听者根据从说话者接收的最后一条消息继续移动车辆。首先，我尝试在Talker中使用ros::isShuttingDown()，以便向监听器发送最终的"停止"消息，但似乎一旦节点关闭，就无法进行通信。

因此，我正在寻找一种方法来检查监听器内部的节点说话者是否仍在运行(或者是否仍在接收新消息)。

有谁知道如何查看一个节点(在本例中是说话者)是否还活着？或者有没有一种简单的方法来检测距离上次收到ROS消息有多长时间？

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