如何在rosnode中将值从一个订户的回调函数传递到另一个订户 [英] How to pass values from one subscriber's callback function to another in rosnode

问题描述

我的问题是如何将值从一个订阅者的回调函数传递到另一个订阅者的回调函数。

这有意义吗？

import rospy
from sensor_msgs.msg import LaserScan, Int32
from xxx2.msg import xxyy2

global x
x = None      

def callback2(data):
    x=data[0]

def callback(data):
    if x > data.ranges[0]:
        print("nice")


rospy.Subscriber("/scan", LaserScan, callback)
rospy.Subscriber("topic", xxyy2, callback2)    
rospy.spin()

推荐答案

我会稍微更改一下代码，我认为按照您编写代码的方式，全局变量设置不正确。

不同之处在于，您不必在变量定义中使用指令global，而必须在回调中使用它。

import rospy
from sensor_msgs.msg import LaserScan, Int32
from xxx2.msg import xxyy2

x = None      

def callback2(data):
    global x
    x = data[0]

def callback(data):
    global x
    if x > data.ranges[0]:
        print("nice")


rospy.Subscriber("/scan", LaserScan, callback)
rospy.Subscriber("topic", xxyy2, callback2)    
rospy.spin()

问候

这篇关于如何在rosnode中将值从一个订户的回调函数传递到另一个订户的文章就介绍到这了，希望我们推荐的答案对大家有所帮助，也希望大家多多支持IT屋！