目视里程计，Kitti数据集 [英] Visual Odometry, Kitti Dataset

问题描述

我目前正在尝试使用KITTI dataset

的MatLab进行立体视觉里程计 我知道文件夹‘poses.txt’包含基本事实姿势(轨迹) 前11个序列。每个文件xx.txt包含一个N x 12表，其中N是 此序列的帧。但是，这12个参数是什么呢？X、Y、Z、行、俯仰、偏航和什么？

我的第二个问题是，如果我想创建自己的数据集，如何使用IMU获取这些姿势？

推荐答案

文件的每一行都包含被展平为一行的4x4同质姿势矩阵的前3行。
这意味着这个矩阵：

r11 r12 r13 tx
r21 r22 r23 ty
r31 r32 r33 tz
0   0   0   1

在文件中表示为单行：
r11 r12 r13 tx r21 r22 r23 ty r31 r32 r33 tz
在谷歌搜索"4x4同构姿势矩阵"或阅读：
http://homepages.inf.ed.ac.uk/rbf/CVonline/LOCAL_COPIES/MARBLE/high/pose/express.htm
或者这个
https://math.stackexchange.com/questions/82602/how-to-find-camera-position-and-rotation-from-a-4x4-matrix

这篇关于目视里程计，Kitti数据集的文章就介绍到这了，希望我们推荐的答案对大家有所帮助，也希望大家多多支持IT屋！