我是否将局部空间到世界空间坐标是否正确？ [英] Am I converting local space to world space coordinates properly?

问题描述

我试图创建一个骨骼和IK系统。下面是是递归的方法和其计算的绝对位置和各骨的绝对角度。我把它与根骨头和zero'd参数。它工作正常，但是当我尝试使用CCD IK我得到所产生的终点和计算值之间的差异。所以，也许我这样做是错误的，即使它的工作原理。

感谢

 无效骷髅:: _ updateBones（骨*根，浮realStartX，浮realStartY，浮动realStartAngle）
{
    如果（根 - ＆GT;！而isRelative（））
    {
        realStartX = 0.0;
        realStartY = 0.0;
        realStartAngle = 0.0;
    }
    realStartX + =根 - ＆GT;的getX（）;
    realStartY + =根 - ＆GT; getY（）以;
    realStartAngle + =根 - ＆GT; getAngle（）;
    浮vecX = SIN（realStartAngle）;
    浮vecY = COS（realStartAngle）;

    realStartX + =（vecX *根 - ＆GT;的getLength（））;
    realStartY + =（vecY *根 - ＆GT;的getLength（））;

    根 - ＆GT;的setFrame（realStartX，realStartY，realStartAngle）;

    浮动角= FMOD（realStartAngle，2.0f * 3.141592f）;

    如果（角度θ; -3.141592f）
        角+ =（2.0f * 3.141592）;
    否则，如果（角GT; 3.141592f）
        角 -  =（2.0f * 3.141592f）;
    对于（标准::名单＆LT;骨＆GT;：迭代它=根 - ＆GT;开始（）;它=根 - ＆GT;！到底（）; ++吧）
    {
        _updateBones（及（*吧），realStartX，realStartY，角度）;
    }

}
 

解决方案

这看起来是错误的。

 浮动vecX = SIN（realStartAngle）;
浮vecY = COS（realStartAngle）;
 

交换罪（）和 COS（）。

 浮动vecX = COS（realStartAngle）;
浮vecY = SIN（realStartAngle）;
 

I'm trying to create a bone and IK system. Below is the method that is recursive and that calculates the absolute positions and absolute angles of each bone. I call it with the root bone and zero'd parameters. It works fine, but when I try to use CCD IK I get discrepancies between the resulting end point and the calculated one. Therefore maybe I'm doing this wrong even though it works.

Thanks

void Skeleton::_updateBones( Bone* root,float realStartX, float realStartY, float realStartAngle )
{
    if(!root->isRelative())
    {
        realStartX = 0.0f;
        realStartY = 0.0f;
        realStartAngle = 0.0f;
    }
    realStartX += root->getX();
    realStartY += root->getY();
    realStartAngle += root->getAngle();
    float vecX = sin(realStartAngle);
    float vecY = cos(realStartAngle);

    realStartX += (vecX * root->getLength());
    realStartY += (vecY * root->getLength());

    root->setFrame(realStartX,realStartY,realStartAngle);

    float angle = fmod(realStartAngle,2.0f * 3.141592f);

    if( angle < -3.141592f )
        angle += (2.0f * 3.141592);
    else if( angle > 3.141592f )
        angle -= (2.0f * 3.141592f);
    for(std::list<Bone>::iterator it = root->begin(); it != root->end(); ++it)
    {
        _updateBones(&(*it),realStartX,realStartY,angle);
    }

}

解决方案

This looks wrong.

float vecX = sin(realStartAngle);
float vecY = cos(realStartAngle);

Swap sin() and cos().

float vecX = cos(realStartAngle);
float vecY = sin(realStartAngle);

这篇关于我是否将局部空间到世界空间坐标是否正确？的文章就介绍到这了，希望我们推荐的答案对大家有所帮助，也希望大家多多支持IT屋！