陀螺仪传感器漂移和正确的角度估计 [英] Gyro Sensor drift and Correct angle Estimation

问题描述

我使用的LG擎天柱2X智能手机（陀螺仪和加速度传感器）的定位。

I am using LG Optimus 2x smartphone(Gyroscope and Accelerometer sensor) for positioning.

我想从陀螺仪正确旋转角度，可用于以后供体到大地坐标转换。我的问题是，

I want to get correct rotation angles from gyroscope that can be used later on for body to earth coordinate transformation. My question is that

我如何衡量和消除漂移的陀螺仪传感器。

How I can measure and remove the drift in gyro sensor.

的一种方法是采取陀螺样品的平均值（当移动处于静止状态）一段时间，从当前样本，这是不好的方式减去。

The one way is to take the average of gyro samples (when mobile is in static condition) for some time and subtracting from current sample, which is not good way.

在移动处于旋转/运动如何让无漂移角度？

When the mobile is in rotation/motion how to get the drift free angles?

推荐答案

我从磁计和陀螺仪传感器集成数据指南针的应用程序的作者（的持稳指南针）。我已经测试了这个应用程序大多是在LG擎天柱黑色运行Android 2.2（设备，你可以看到在视频），所以我要分享我的经验：

I am the author of a compass application that integrates data from magnetic and gyroscope sensors (steady compass). I have tested this application mostly on a LG Optimus black (the device that you can see on the video) running Android 2.2, so I am going to share my experiences:

• 陀螺仪的读数是非常准确的。该传感器正好相反，以加速度计和磁传感器这给读了很多抖动。
• 从陀螺仪的读数（即角速度）不漂移的。您将有方向的估计漂移，如果你只是集成陀螺仪的读数。既然你要集成的样品在不同的时间，你会只获得每一步整合后，将降低的方法。
• 在为了避免在取向估计这样的漂移，则必须考虑其他输入源以校正结果从陀螺仪数据集成到来。解决的办法是将数据从定向传感器（磁+加速度），以及数据从陀螺仪未来未来的整合。

小心LG手机：根据Android的API，陀螺仪将在弧度/秒返回数据。 LG的擎天柱黑与升级Froyo给人以度/秒的读数。更新到Android 2.3刚刚发布了这样的电话。我要测试根据规范是否有新版本的行为。

Be careful with LG phones: According to the Android API, gyroscope will return data in rad/s. The LG Optimus Black with Froyo gives readings in degrees/s. The update to Android 2.3 has just been released for such phone. I have to test whether the new version behaves according to the specifications.

什么Android版本没有你的手机有哪些？你有没有测试过使用陀螺仪的任何应用程序？你有没有得到预期的结果？

What Android version does your phone have? Have you tested any application using gyroscope? Did you get the expected results?

这篇关于陀螺仪传感器漂移和正确的角度估计的文章就介绍到这了，希望我们推荐的答案对大家有所帮助，也希望大家多多支持IT屋！