Turtlebot3Change激光雷达传感器和RPicamera [英] Turtlebot3 change Lidar sensor and rpicamera

问题描述

我正在尝试更改现有机器人部件中的相机和激光雷达传感器，但我不知道要修改哪个文件。

推荐答案

机器人的设计/部件/构建或描述通常包含在它自己的包中；在本例中为turtlebot3_Description。 (这与turtlebot3_gazebo相反，后者有各种模拟世界，或通过apt安装提供的其他实用程序或内部包)。

自动机通常使用URDF文件或XACRO文件(具有宏扩展名的URDF文件)定义。 例如，在turtlebot3_waffle.urdf.xacro中，有"；link"；和"；Joint"；描述数据将在其上变换的帧，以及将出现在gazebo中的相机的修饰网格。URDFtutorials&；docs可以帮助解释语法以及xacro扩展。

它们在turtlebot3_waffle.gazebo.xacro中将帧的声明从特定于gazebo的插件中分离出来，这些插件是实际的相机和激光雷达。在那里，您将看到一个实现为传感器type=ray、name=lds_lfcd_ensor和所有参数以及调用库等的激光雷达。如果要将其替换为(比方说)Velodyne，则只需删除该部分，并包含Velodyne urdf文件，然后告诉它要将其附加到哪个帧名称(Base_Can)。 同样，对于相机，请参阅使用您自己的相机型号的说明(我建议使用激光雷达和amp；相机的现有urdf/xacro文件)，并替换这两个urdf文件中的现有代码，以将新相机挂载到Camera_Frame上。

当您安装turtlebot3_Description时，您可以使用roscd turtlebot3_descriptioncd进入该目录并浏览其内容。 但要修改它，只需将您想要更改的xacro文件复制到您的本地包中，然后修改将从您的文件调用/生成机器人描述的启动文件会更容易。For example：

<!-- In your launch file -->
<param name="robot_description" 
command="xacro --inorder '$(find mycustom_turtlebot3_description)/urdf/turtlebot3_waffle.urdf.xacro'" />

这篇关于Turtlebot3Change激光雷达传感器和RPicamera的文章就介绍到这了，希望我们推荐的答案对大家有所帮助，也希望大家多多支持IT屋！