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我正在使用Gazebo 9和ROS Melotic进行一些UUV模拟。我创建了一个ROS服务，将IMU传感器的值从服务器传递到客户端。现在，我想在每次控制UUV(即每次我按下操纵杆)时，将这项服务作为传感器反馈给控制器。下面是服务器和客户端节点以及.srv文件 服务器 #include "ros/ros.h" #include #include ..

我想对机器人的本地化做一个评估，即在SLAM算法(gmap包)和地面真实之间的位姿估计。我从/ground_truth/state话题中获得了基本的事实数据，我得到的数据是这样的。我为基本事实数据获取pose.postion.xyz和orientation.xyzw。 但现在我不知道如何从gmap包中获取姿势估计数据。我在哪里可以得到数据？它在/tf主题中吗？如果在/tf主题中，哪个帧(ba ..

我已经在终端中使用此命令将/can_new主题发布到tb3_0 botROS_NAMESPACE=tb3_0 rosrun gmapping slam_gmapping scan:=scan_new set_base_frame:=tb3_0/base_footprint set_odom_frame:=tb3_0/odom set_map_frame:=tb3_0/map中的gmap包，但Gam ..

如下图所示，现在我的Gazebo正在运行2SLAM_gmap包。首先是/TurtleBot_slm_g映射发布到/map主题。第二个是/SLAM_gmap发布到与第一个相同的/map主题。我想创建一个新的/map主题，它/map2(红色)从/slm_g映射(第二个)发布，而不是发布到/map主题(我删除的那个蓝色主题)。我该怎么做？ 推荐答案 假设您使用的启动文件与我在前面的一个问题中 ..

我想通过订阅Message.range来改进Turtlebot3的LDS-01传感器，通过应用一些算法来修改Messange.range，并将其发布到新的主题，如下所示。但当我运行代码时出现错误。错误为 遇到溢出。错误为"；RounmeWarning：Exp中遇到溢出 A1=2/(1+exp(-2*n1))-1"；订阅"；/can_new"；主题后，正在发布的 ..