将外部库导入ROS节点 [英] Import an external library into a ROS node

问题描述

这是我第一次使用堆栈溢出，所以我对此还是个新手。我一直在做一个个人机器人项目，我下载了一个GitHub目录。我已经编译了它，测试了它(它工作正常)，我已经生成了library.a文件(因为我正在使用Ubuntu 16.04和Ros Kinetic)。我不知道的是，为了在ROS节点CPP文件上加载通信功能，我必须向CMakeLists.txt文件添加什么。

我对CMakeLists.txt文件编译的实际描述如下：

...
add_executable(test_node src/test_node.cpp)
add_dependencies(test_node ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(test_node ${catkin_LIBRARIES})
...

我知道如果TARGET_LINK_LIBRARY库是*.so文件，我必须在该库上添加库，但它不是。我应该向CMakeLists.txt文件添加什么才能将库函数加载到我的ROS节点？

推荐答案

您的答案基于函数ADD_LIBRARY()

请参阅此示例块：

add_library(library_name STATIC IMPORTED)
set_target_properties(library_name PROPERTIES IMPORTED_LOCATION path/to/your/lib.a)

您可以使用以下命令继续添加此库：

target_link_libraries(your_target library_name)

但不要忘记将此静态库包含文件添加到目标。

---

该问题可通过以下代码解决：

...
find_package(Threads)
add_library(github_library STATIC IMPORTED GLOBAL)
set_target_properties(my_library PROPERTIES IMPORTED_LOCATION 
my_library_directory/my_library.a)
...
target_link_libraries(my_cpp_ros_node ${catkin_LIBRARIES} my_library ${CMAKE_THREAD_LIBS_INIT})
...

这篇关于将外部库导入ROS节点的文章就介绍到这了，希望我们推荐的答案对大家有所帮助，也希望大家多多支持IT屋！