point-cloud-library相关内容

使用 PCL 对 3D 点云进行上采样

我有一个 3D 模型的稀疏点云.我需要填充点云.换句话说,我需要对点云进行上采样以重建 3D 点云的表面. 我关注了这个链接,但无法理解该方法.> 有没有简单的方法可以做到这一点? 提前致谢. 解决方案 以下链接提供了使用点云库的一些更简单代码的替代资源:http://pointclouds.org/documentation/tutorials/resampling.php ..
发布时间:2021-11-25 04:38:09 C#

使用迭代最近点 (ICP) 时如何标记点云库 (PCL) 中的 NULL 数据

我正在尝试使用点云库 (PCL) 中集成的迭代最近点 (ICP) 算法对齐2 组点云.我收到一个错误报告,说它找不到足够的对应点.我已经放宽了参数的条件:setEuclideanFitnessEpsilon(-1.797e+5)、setMaximumIterations(40) 和 setRANSACIterations(2000) 并且仍然有同样的问题..(我还没有找到很多关于这些条件值应该是哪 ..
发布时间:2021-11-25 02:56:50 C#

可视化网格与其点云之间的区别

我正在使用 PCL 和网格编辑器 (MeshLab).我有兴趣将我的网格导入 PCL 以进行一些 3D 处理. 我有一个 ply 格式的网格模型.当我用代码加载模型时: PointCloud::Ptr cloud (new PointCloud());pcl::io::loadPLYFile(argv[1], *cloud); 我把它想象成一个点云: visualization::PC ..
发布时间:2021-11-25 02:56:05 C#

从许多二维图像生成点云

根据我对点云工作原理的有限理解,我认为应该能够从对象外部的一组二维图像生成点云.我遇到的问题是我似乎找不到任何关于如何生成这样一个点云的例子. 解决方案 一般来说,从 2D 图像序列重建 3D 形状是一个难题.它可以从困难到极其困难,具体取决于已知的有关相机的信息量以及它与对象和场景的关系.那里有很多信息:尝试使用谷歌搜索“3D 重建图像序列"或“3D 图像重建转表".这里是一篇论文,对流 ..
发布时间:2021-11-25 02:03:14 C#

来自一组点的 C++ 平面插值

我正在使用 PCL、点云、库使用 C++ 进行编程. 我的问题是:计算某些点的方差,但仅与相对于平面的垂直轴有关.我自己解释一下: 所以我正在做的是通过表面平滑度将点云划分为段(使用 区域增长分割).对于每个段,我想测量表面的准确度,我认为最好的方法是计算最适合表面中点的平面,然后基本上计算点相对于平面的方差(点到平面的距离等).所以我知道 3D 中存在二次或样条插值,但我不太擅长它, ..
发布时间:2021-11-25 02:01:51 C#

点云的一致法线计算

python 或 c++ 中是否有一个库能够以一致的方式估计点云的法线?以一致的方式,我的意思是法线的方向在表面上全局保留. 例如,当我使用 python open3d 包时: downpcd.estimate_normals(search_param=o3d.geometry.KDTreeSearchParamHybrid(半径=4,max_nn=300)) 我得到了不一致的结果,其中 ..
发布时间:2021-11-25 01:51:43 C#

将点云转换为深度/多通道图像

我有一个通过使用立体相机扫描平面生成的点云.我生成了法线、fpfh 等特征,并使用这些信息对点云中的区域进行分类.为了能够使用更传统的 CNN 方法,我想将此点云转换为 opencv 中的多通道图像.我将点云折叠到 XY 平面,并与 X 轴和 Y 轴对齐,以便我可以为图像创建一个边界框. 我正在寻找有关如何进一步进行从点到像素的映射的想法.具体来说,我对图像大小以及如何用适当的数据填充每个像 ..
发布时间:2021-11-25 01:44:03 C#

Python - 显示 3D 点云

我有一个包含 3D 点云的 .PLY 文件:我想绘制它并在 Python 中对其进行可视化..PLY 文件只包含顶点而不包含面. 你能告诉我一个简单的 Python 库来处理 3D 点云的绘制吗? 重要的是要指出我对绘制网格不感兴趣,而只是对点云感兴趣. 解决方案 对于任何想简单方法在 Python 中读取和显示 PLY 点云的人,我的回答是自己的问题报告我发现在我的情况下最好 ..
发布时间:2021-11-25 01:22:03 C#

C++中的函数指针错误

这是我得到的错误: 错误:没有匹配的函数调用‘pcl::ConditionalEuclideanClustering::setConditionFunction(bool (EuclideanPlaneSegmentation::*)(const pcl::Normal&, const pcl::Normal&, float))' cec.setConditionFun ..
发布时间:2021-11-17 05:52:09 其他开发

C++中的函数指针错误

这是我得到的错误: 错误:没有匹配的函数调用‘pcl::ConditionalEuclideanClustering::setConditionFunction(bool (EuclideanPlaneSegmentation::*)(const pcl::Normal&, const pcl::Normal&, float))' cec.setConditionFun ..
发布时间:2021-11-17 05:50:37 其他开发

从PCL中的另一个点云中删除一个点云中的点?

假设我有两个点云 A 和 B.我想做以下操作:C=A-B 其中 C 是操作的输出云.我知道 PCL 具有用于连接两个点云的“+"操作,例如: pcl::PointCloud一种;pcl::PointCloud乙;//假设A和B中都有点pcl::PointCloudC = A+B; 但是,我认为没有“-"运算符可以将一个点云中的点从另一个点云中删除. 我可以为 A 和 B 创建哈希映射吗 ..
发布时间:2021-06-18 19:52:07 其他开发

是否有任何函数可以提取从裁剪框生成的索引

我已经尝试了 pcl::cropbox 并根据提供给cropbox 的最小和最大 x、y、z 值过滤了云.我得到的新云只包含裁剪框限制内的点.不幸的是,我不需要单独的云,但需要位于框中的索引.注意:我从旧云中获得了删除的索引,但不是cropbox 中的索引. pcl::PointCloud::Ptr cloud (new pcl::PointCloud);pcl::io::loadPCDFile ..
发布时间:2021-06-18 19:52:03 其他开发

ICP 转换精度随初始转换而变化

大家好, 我一直在使用点云库 (PCL) 尤其是迭代最近点 (ICP) 模块为我的机器人构建点云感知管道.我很难从 PCL ICP 获得正确的变换矩阵.我最初认为这与我的特定点云或我的代码有关,但使用教程代码和点云也会发生同样的情况. 对于最小工作示例,我复制了交互式 ICP 代码,编译并使用了 monkey.ply 文件,它作为预期的.但是,当我仅从 t = ..
发布时间:2021-06-18 19:52:00 其他开发

无法使用 python 在 3D matplotlib 中绘制极点

我有一个连续的 int 极点数组,我想以 3D 形式绘制它.我听说过 mplot3d 和点云本地化,但我不知道如何在我的代码中使用/实现它. "[3085, 3084, 3075, 3068, 3069, 3051, 3049, 3042, 3037, 3039, 3028, 3024, 3016, 3014, 309, 8, 4, 2, 2, 9, 22972,2967,2956,2956,2 ..
发布时间:2021-06-18 19:51:57 其他开发

pcl/pcl_config.h: 没有那个文件或目录

我的环境如下. ・操作系统和版本:windows 10 64bit ・编译器:C:\msys64\mingw64\bin\g++.exe ・PCL 版本:1.9.1 pcl_config.h not found as below 在上述环境下编译时发生错误.. 当然不包括这个头文件. 让我知道如何解决它. PS C:\pcl\pcl\examples\common> g++ ..
发布时间:2021-06-18 19:51:54 其他开发

读取 .las 文件,用 PCL 处理和显示它

我使用 libLAS 库读取了 .las 文件.然后我将点存储在 PCL 点云变量中,以便使用点云库处理和显示点云. 这是我使用的代码: class PointCloud{上市://PointCloud(const std::string& path);uint32_t getVertsCount();float4* getVertsData();模板typename pcl::Point ..
发布时间:2021-06-18 19:51:51 其他开发

PCL 为所有函数实例化新的点类型

我在下面声明了一个新的点类型.但是,我需要它与所有可用的 PCL 功能一起使用.例如分割、体素网格等.在 PCL_INSTANTIATE 调用中包含所有实现标头是一种痛苦.无论如何都要对所有主要功能执行此操作吗?例如,为分割库中的所有函数编译我的点类型? #define PCL_NO_PRECOMPILE#include #include #include #include #include ..
发布时间:2021-06-18 19:51:47 其他开发

为什么 pcl::CropBox 的最小和最大向量是 4 维的?

pcl::CropBox 每个过滤器都以 Eigen::Vector4f 作为参数. 为什么是 4f 而不是 3f?什么是第四维? 解决方案 Vector4F 有什么用? Vector4f 对应于 齐次坐标.例如,(3, 4, 5, 1)和(6, 8, 10, 2)在齐次坐标系中是同一个点.在这种情况下,您可以将 (a, b, c, d) 归一化为 (a/d, b/d, c/d ..
发布时间:2021-06-18 19:51:44 其他开发

使用 C++ 读取 .las 1.3 版,并使用 pcl 库显示结果

我对点云世界还很陌生.此外,我对 C++ 的经验并不多.我需要读取 .las 文件并使用 pcl 库处理它们.这个是来自我的数据集的示例文件需要阅读.我关注了 这个 YouTube 视频.但是,由于我尝试阅读的文件是 1.3 版,我按照相应的规范文件来定义标题字段,我使用了“数据记录格式3",这是文件标题中提到的数据记录格式. 这是我对标题和数据记录格式的定义: #pragma once# ..
发布时间:2021-06-18 19:51:42 其他开发

Open3d 可以在 RGB 模式下可视化点云吗?

我在 Open3D 中找到了几个关于从 RGB-D 图像可视化点云的教程.但我只在灰度模式下得到结果.这是我的示例代码: import open3d as o3d # 通过运行安装:def img_to_pointcloud(img, depth, K, Rt):rgb = o3d.geometry.Image(img)深度 = o3d.ge ..
发布时间:2021-06-18 19:51:39 其他开发